Долгое время на Верхней Печоре не существовало постоянных поселений, здесь располагались угодья кочевников-вогулов (манси). Заселение территории началось в XVII веке, когда в 1674 г. на месте слияния Печоры с Северной Мылвой был образован населенный пункт из пяти изб, ставший погостом Печора. Переименование в Троицко-Печорск связывают с легендой о Троицком монастыре. По преданию, он был построен одним из преемников Стефана Пермского, крестителя земли Коми.
Основателей Троицко-Печорска привлекали сюда нетронутые богатства тайги. В лесах обитало много пушного зверя, в том числе соболя и бобра, а также оленей, лосей. Печора издавна славилась семгой и сигом.
С середины XIX века начинается интенсивное транспортное освоение Печоры, связанное с началом промышленных лесозаготовок. Здешний лес очень ценился и отправлялся за границу. В 1862 г. образцы печорского леса экспонировались на Второй всемирной выставке в Лондоне и получили высокую оценку. Почти сразу они были использованы лондонским адмиралтейством для строительства.
С ростом масштабов освоения богатств Верхней Печоры рос и расширялся центр края — Троицко-Печорск. В 1864 г. его окрестности огласил гудок первого парохода, вскоре установилось и регулярное почтово-пассажирское пароходное сообщение.
В июне 1922 г. Троицко-Печорская волость вошла в Коми автономную область в составе Усть-Куломского уезда, и с этого момента Троицко-Печорск становится волостным центром. Троицко-Печорский район был образован 20 февраля 1931 года.
Не обошла стороной муниципальное образование печальная страница в истории советского государства — политика ликвидации кулачества. В1930-е г.г. на Печоре появились поселки, называемые спецпоселениями. Здесь «раскулаченные» ссыльные со всех уголков страны в тяжелых условиях заготавливали лес для страны.
Непосредственно Троицко-Печорский район был образован в феврале 1931 г. Десятилетием раньше, с 1920 г. начинает выходить первая Троицко-Печорская газета — «Роста». В 1929 г. жители Троицко-Печорска получили возможность слушать передачи Всесоюзного радио. В 1933 г. в Троицко-Печорск прилетел первый самолет. В 1946 г. в Троицко-Печорске появилось электричество. С 24 июля 1975 г. Троицко-Печорск становится рабочим поселком.
Постепенно создавался современный облик района. Строилась железная дорога, возводились мосты, промышленные и жилые объекты. Из деревянного села Троицко-Печорск превратился в поселок городского типа с благоустроенными домами. В районе установились транспортные связи с республикой и всей страной. Автотранспортное обслуживание стало развиваться с 1953 г. с момента завершения строительства гравийной автодороги Троицко-Печорск — Ухта. В1978 г. железная дорога связала Троицко-Печорск с городом Сосногорском. В настоящее время в Троицко-Печорске расположен крупный транспортный узел.